INVT伺服常见故障解决：Er01-0 IGBT故障报警机制及对策
报警机制：1.驱动器输出电流超过P9.44（驱动器IGBT过载保护值）且维持时间大于P9.45（驱动器IGBT过载保护时间—默认值5ms）；
2.驱动器输出电流超过P9.72（驱动器过流保护值）且维持时间大于P9.80（驱动器过流保护时间—默认值4us）；
原因及对策：
1.查看P9.20厂家运行模式是否为2（用户模式），若是0（电压模式）或者1（电流模式）则需改正；
2. 驱动器其他相关参数设置错误导致电流超调很大甚至失控， 可尝试设置P1.03适当降低刚性，P4.53或者P9.60降低电流环增益，P4.92恢复出厂参数或者P9.97恢复原始设置并重新设置P9.50驱动器型号和P0.00电机型号，运行看是否还报故障；
3.电机烧毁、线缆损坏等原因导致的UVW动力线短路，需检查并更换动力电缆或者电机；
4. IGBT或者其驱动电路损坏，用万用表测量模块6个IGBT二极管特性，更换驱动器；
5.电流采样相关电路异常（包括电流采样芯片，排线，FPGA虚焊等），用上位机示波器静态查看UVW三相电流波形是否异常，如异常需更换驱动器。
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