新机使能运行偶尔出现Er19-4或者Er17-1报警

现场带2500线标准增量编码器，上电使能后还没有发指令，驱动器出现Er19-4报警，屏蔽后会偶尔出现Er17-1报警，学习动力线相序和初始角都正常，上电后偶尔出现Er17-1报警。出现问题后查看编码器UVW类型，设置的为5正序1-3-2-6-4-5，判断编码器霍尔相序的方法有两种，首先进行手动测试，手动识别霍尔：第一步观测R0.14（转子相对Z脉冲位置），旋转电机使R0.14处于0~50范围内，观察R2.50(编码器HallUVW值)（记录值A1）。用手旋转电机，待确认R0.13与R0.14值不一致后继续旋转电机使编码器R0.14（转子相对Z脉冲位置）处于9950~10000范围内，观察R2.50(编码器HallUVW值)（记录值A6）。第二步：根据记录值A1(对应P8.23第一位数字)与A6(对应P8.23第六位数字)，判断P8.23（编码器UVW类型）为6逆序5-4-6-2-3-1，原来参数设置错误。然后通过第二种方式驱动器电流开环运行，监控R0.14编码器反馈值和R2.50编码器HallUVW值，判断P8.23编码器UVW类型应该为6逆序5-4-6-2-3-1，是原来参数设置错误引起。