塔机起升抱闸逻辑控制？

正转松抱闸逻辑        正转运行命令 → 正转运行 → 正转松闸频率前延时 → 转矩验证通过 → 松闸命令 → 正转松闸后延时 → 正转加速运行
                              → 停机减速 → 减速过程维持频率 → 正转合闸频率前延时 → 合闸命令 → 正转合闸后延时 → 合闸停机完成       
反转松抱闸逻辑        反转运行命令 → 正转运行 → 反转松闸频率前延时 → 转矩验证通过 → 松闸命令 → 反转松闸后延时 → 反转加速运行
                              → 减速过程维持频率 → 反转切正转 → 反转合闸频率前延时 → 合闸命令 → 反转合闸后延时 → 合闸停机完成