英威腾伺服追剪功能案例

英威腾DA200追剪功能参数详解

一、接线准备

此客户方案为牵引伺服分频为凸轮轴主轴输入，具体接线如下：

牵引主轴		凸轮从轴
脚位	备注	脚位	备注
44	OA+	23	OA+
43	OA-	24	OA-
41	OB+	32	OB+
42	OB-	33	OB-
		16	电机使能
		37	报警复位
		10	HOME触发
		39	电子凸轮使能
		34	前极限(负禁止)
		17	HOME开关输入
		3	后极限（前禁止）
		4	正点动
		18	反点动
		2	24V
		12	0V
		14	回零完成
		15	故障输出
		11	同步区到达

二、调试过程 参数详细解释

1.检查电机接线和电机参数：点动测试正常；

2.脉冲输入参数设置和测试：P0.20: 电子凸轮输入 P0.23：正交编码；

  测试脉冲输入的方向（点动主轴通过观测R1.11 R1.21 R1.22参数可确定方向                          

例如正向点动主轴，若R1.11在增大则方向为正反之为负），建议为正向若为负可通过修改P0.24脉冲输入极性修改输入方向。

3. 惯量学习：测试负载的惯量比，离线识别为P1.01:300；

4. 速度前馈：P2.10:100；

5. 开关量和485通讯参数的设置和测试：若有正负限位接入到IO还需要设置P3.40：行程限位开关正常；

6. 回原点参数的设置和测试：P5.10：23原点上升沿为原点；

7.ECAM曲线选择：P7.00:追剪曲线；

8.ECAM使能来源：P7.02:端子有效；

9.ECAM啮合和脱离参数 ：P7.08:立即啮合；P7.20:不脱离；

10.ECAM减速器电机侧和切刀侧齿轮数：P7.40:1；P7.41:1；（当电机转5圈，裁切机构转1圈时P7.40:1 P7.41:5）

11.计长编码器参数：分析机械结构，主轴电机分频输出为10000pulse/r，经一个速比为7.14的机构带动一个轮子负责送料，轮子直径为150mm；P7.42:150.00；P7.43:10000 *7.14；

12.电机侧最大最小速度：P7.47:1500；P7.48：0；

13.追剪曲线参数：P7.55:50.0mm(实际丝杆螺距设置)；P7.56:追速区距离(追速区和减速区的距离相同，该参数的设置需保证 2 * 追速区距离 + 同步区距离 < 行程极限；追速区距离越小，加速度越大，但可裁切的长度越小) P7.57同步区距离(该参数的设置应该保证裁切过程完全在同步区内；例：设置裁切长度对应的最大送料速度为V，而裁切过程需要时间为T，则该参数设置值应略大于V*T)；P7.58:行程极限(建议设置为丝杆总长度的70%左右)；

14.送料速度：根据给定的切长测试送料速度，设置P7.44:最小切长对应的最大送料速度；

15.所有步骤完成后可在电机没使能的状态下使能P7.60曲线生效计算，观察R1.40若为曲线计算有效则参数设置生效，点动主轴观测从轴运行状态。