伺服电机在额定转速之下都是恒扭矩，超过额定转速后扭矩成一定比例下降。备注：扭矩-转速关系具体可见各伺服手册“伺服电机转矩-转速特性”

DA180和DA180A CN3接口CNA总线定义不一致

不通用

Er18-3为电机缺相故障。首先动力线是否断线，其次检查电机线圈是否开路等。如果偶尔出现该故障可以通过P4.77=0屏蔽缺相功能。

跳闸分两种情况，上电瞬间跳闸和上电使能后再跳闸；①上电瞬间跳闸：针对小功率5.5kW以下通常是由于并联了多台驱动器一起上电导致，目前可大致按每台4mA算；针对中功率有一个C3滤波器会大幅增加上电漏电流，可拔掉底层白色跳线帽J10；还有可能是因为制动电阻（包括内置和外置）发热厉害烧坏以后导致内部电阻丝膨胀与外壳PE ...

支持，接线方式如下图：

需要断电从新上电

定位轴

Er04-0为系统初始化故障，系统上电初始化过程完成后，有自检未通过项，通常为电机上电时电机有转速反馈。检查驱动器上电时是否有外界原因导致电机有转速，检查现场是否有干扰源导致电机静止状态下有转速反馈。

可以P5.10=8，P5.14=0，P5.16=0；通过CW控制字触发回原点，当前R0.02会自动清零。PS：这波操作伺服内部在执行回原点时已经关联到P0.71，不需要再对P0.71单独操作。

伺服输入接线由于高低电平有效会有不同的输入接线。输出接线只有一种，输出的高低电平有效软件选择后，伺服内部会有一个取反操作的内部处理，输出相当于软件把信号取反，和硬件没关系。接线详见说明书。

新联电机15.62/10.78mH

针对多圈编码器，检测两种情况，编码器上电初始化时多圈位置不正确会反馈的给驱动器提示，另外一种情况是在运行过程中，振动激烈会反馈给驱动器。编码器故障，驱动器读取编码器出现的，V2.64默认不开启这个错误

PZD参数设置超限，注意参数最小值和最大值

DA200伺服电机更换编码器后，需要重新学习初始角：设置P4.96[编码器初始角测试] 为2，学习完成后可以查看P8.19[编码器偏置角]。注意：不要带负载测试！！！（电机出轴不能连接任何负载）

只有电机，驱动器还是IP20

在使用多圈绝对值编码器时，固件ARM版本号2.67及以上，状态字6041回零完成标志位，可以实现掉电保持功能。

最多4路信号通道

已经换型号了。选型查看5.2版本