1、伺服参数，2、上位机组态，3、伺服网线连接。         

不带的，需要用DA200A- P高配版，支持STO，抱闸输出及动态制动功能。

出厂默认的同步周期会自动适应plc周期而更改，可以将p4.43=0x2103更改为0x103即可。

一把刀时切刀原点与切刀成180°，两把刀时原点与切刀成90°角度。

检查参数P0,01确认电机编码器类型，检查P0.70设置是否正确，检查编码器线，电池盒

怎样降低伺服电机的电流声?

P4.43=0x102时，60E0、60E1写入才有效。 转矩限制: 正向运行:加速和匀速对应60E0，减速对应60E1 反向运行:加速和匀速对应60E1，减速对应60E0

伺服控制模式为0，没有给定模式

C=canopen  S=485  N=EtherCAT

对于伺服电机在运行过程中有较大的电流噪音，可以通过适当降低P4.53【电流环响应微调】参数来进行调整

把连接电机的动力线任意两相短一块，用手旋转电机轴看卡顿多少次，就是对应多少级数

漏电流 现场产生的漏电流主要有：电机线的漏电流和Y电容的漏电流。电机线的漏电流通常只和电机本身有关；而Y电容是驱动器为了抵御外部干扰、减少自身对外部的干扰，在电源输入对PE之间、母线正负对PE之间放置的一种金属薄膜电容，基于漏电流不能太大考虑，一般是nF级。所以伺服驱动器都不可避免都会有交流漏电流。 C ...

检查PLC与伺服末端是否有终端电阻，检查参数是否匹配，检查伺服底层软件是否需要刷新。

ER10-4表示急停故障，有急停信号输给驱动器或给驱动器发送了急停命令，接触急停信号/命令即可。

刚性可以简单理解为放大倍数，惯量比是负载惯量与电机惯量的比值。刚性越大响应越快，但过大可能引起振荡惯量越大响应的就慢一些，可以理解为惯性的量度。刚性和惯量可以粗略认为是返比关系。建议查询系列伺服手册，学习了解。 ...

该问题出现的原因为带第三方电机，且电机动力线较长(40M),并带有屏蔽层，所以导致使能之后电机漏电流较大，而现场使用的漏保开关额定漏电流较小，所以导致漏保开关跳闸，对于该情况，可以使用更大漏电流的漏保开关，或者不使用漏保空开。 ...

如果紧急报文这么显示表示伺服控制电源欠压，前两位表示错误代码，中间一位表示错误寄存器，最后五位则是厂家自定义的错误代码

如果不接内置制动电阻，按近似5%算；如果有内置制动电阻且需要制动，这个就不好评估，要看实际制动工况有多频繁；如果给不出来制动频繁情况就再多估计一点，按照功率的8%算；举个例子1KW驱动器发热量为80W

将P0.22设为0，P0.26设为原P0.22的值，P0.25设为编码器分辨率

主要就是接线，脉冲、方向构成回路，设置一下脉冲数或电子齿轮比即可。脉冲控制属于基本应用，伺服手册有详细案例，建议查询手册学习。