1.首先把电机的参数设置正确 2.测试电机的相序是否为正序 3.测试编码器初始角 4.以上操作设置完成之后，点动测试是否运行平稳

检查R0.31IGBT状态，需要IGBT状态在关管状态，系统状态是否有故障 如果是开关状态需要把驱动器的使能去掉，驱动器有故障将故障消除

检查正负转矩限制0x60FE,0x60FD是否有赋值(非零):0x6072最大转矩限制(P0.10)是否赋值； 如果是转矩模式检查0x607F是否有赋值(非零):上述限制类变量可以通过ServoPlorer 工具-EtherCAT工具中监控； 检查R0.30是否处于准备好状态，排除电源问题，STO问题导致的无法使能；IO正负限位是否有信号。 ...

硬件方面的原因： 1.EtherCAT接线是否正确，上进下出顺序是否正确；2.抗干扰方面措施； 软件方面的原因： 1.P0.03是否是EtherCAT模式；2.节点号在上位的设置是否和伺服参数一致；3.是否使用了匹配的XML文件。

建议的顺序如下: 1.伺服接好线后上电没问题； 2.P0.03设置位置模式； 3.使用上位机(ServoPlorer)或者LED面板先设置电机码后; 4.点动确认动作没问题； 5. 测试EtherCAT功能。

1kW（含）以下可接单相或三相220V；1.5kW（含）以上只能接三相220V，同样的功率时，接单相220V比三相220V功率因数小得多，输入相电流会大很多，母线纹波也会大很多，母线充放电电流更大使电解电容温升增加，寿命也会相应减少； ...

可以；中功率接+和-或者三相RST任意两相；DA200小功率或者DA200A接+和-同时并联接到L1C和L2C或者完全跟单相交流输入接法一样接L1、L2同时并联接到L1C和L2C；直流供电范围为310V±15%（220V系统）或者565V±15%（400V系统）；

不支持，只支持模拟量-10~10V电压输入。如果输入是4~20MA模拟量电流信号，可以使用500欧电阻并联到模拟量输入口，20MA正好对应10V，4MA正好对应2V。

1.检查联轴器是否打滑，负载是否存在过重导致定位不完全； 2.脉冲+方向的控制形式时，换向运行时应该先切换方向，然后再发指令脉冲； 3.使用屏蔽双绞线，P3.90脉冲滤波调整，并将脉冲的24V单独供电。

编码器反馈信号干扰，导致编码器反馈数值异常跳动，驱动器往复整定，增添磁环保持良好接地，或者更换编码器线缆。 负载等机械结构存在间隙，如果刚性设定偏弱，在定位结束后电机无法锁定位置，产生驱动器自整定，可以空载电机测试并尝试调整惯量比、刚性。 ...

出现这种情况，给定脉冲准确说明指令脉冲没有干扰，而反馈位置不一致，一般是滞留脉冲清除引起，这种情况下可以将滞留脉冲清除输入的DI端子定义无效或者加大开关量滤波时间；

原17位电机一圈脉冲数=131072/（P0.25/P0.26）=A，更换23位编码器电机后，电子齿轮比=8388608/A； 等效换算为电子齿轮比=（新电机编码器分辨率/原电机编码器分辨率）*（P0.25/P0.26）

用D0的驱动器走102（105）报文+750附加报文扭矩模式，STW控制字1.14是切换模式的，假设102（105）报文的Q地址首位是0，切换模式STW1.14对应Q0.6。

原因：组态了工艺对象，位置环在 plc 内计算，伺服运行在速度模式，目标位置和位置反馈相差较大，plc 计算出的差值超过了最大跟随误差就会报错，跟随误差的配置在工艺对象里，可以不启用误差监控。

正常设置即可，编码器的多圈数不影响组态设置，PLC只记录伺服反馈多圈数据9位，超出后PLC处理，与伺服反馈无关。

DA200-D0驱动器与德国某知名品牌PLC使用111报文报P-net非循环服务超时？ 在非周期数据通信的时候，可能就会出现，可以用SINA_PARA_S的BUSY来判断，就是这次请求回复后再发下一帧。如果主报文可以实现功能，可以不使用SINA_PARA_S这个功能块。 ...

硬件方面的原因： 1.网线是否完好，接线是否正确； 2.抗干扰方面措施。 软件方面的原因： 1.设备名称及IP地址是否正确分配； 2.IRT模式或拓扑视图的接口配置是否与硬件连接一致。

建议的顺序如下: 1.伺服接好线后上电没问题； 2.使用上位机(ServoPlorer)或者LED面板先设置电机码（绝对值编码器自动识别）; 3.点动确认动作没问题； 4. 测试P-net功能。

报警机制： 伺服系统制动电阻放电平均功率大于内部设定值。 原因及对策： 1.制动电阻功率较小，如果之前使用的是内置制动电阻，可选择功率更大的外接制动电阻并且必须重新设置相关参数P4.34（制动过载检测选择）设为2（外接），P0.13（外接制动电阻功率）和P0.14（外接制动电阻阻值）按实际值设定； 2.电机转速过高、减速过 ...

报警机制： 系统上电初始化过程完成后，有自检未通过项。通常为上电时电机有转速反馈。 原因及对策： 1.检查驱动器上电过程中是否有什么外界原因（比如电机抱闸问题）导致电机有转速； 2. 检查驱动器上电过程中是否有接触器等干扰设备导致电机静止状态下也有转速波动导致，如是需要排除干扰。 ...