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原因：组态了工艺对象，位置环在 plc 内计算，伺服运行在速度模式，目标位置和位置反馈相差较大，plc 计算出的差值超过了最大跟随误差就会报错，跟随误差的配置在工艺对象里，可以不启用误差监控。
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正常设置即可，编码器的多圈数不影响组态设置，PLC只记录伺服反馈多圈数据9位，超出后PLC处理，与伺服反馈无关。
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DA200-D0驱动器与德国某知名品牌PLC使用111报文报P-net非循环服务超时？
在非周期数据通信的时候，可能就会出现，可以用SINA_PARA_S的BUSY来判断，就是这次请求回复后再发下一帧。如果主报文可以实现功能，可以不使用SINA_PARA_S这个功能块。
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硬件方面的原因：
1.网线是否完好，接线是否正确；
2.抗干扰方面措施。
软件方面的原因：
1.设备名称及IP地址是否正确分配；
2.IRT模式或拓扑视图的接口配置是否与硬件连接一致。
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建议的顺序如下:
1.伺服接好线后上电没问题；
2.使用上位机(ServoPlorer)或者LED面板先设置电机码（绝对值编码器自动识别）;
3.点动确认动作没问题；
4. 测试P-net功能。
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报警机制：
伺服系统制动电阻放电平均功率大于内部设定值。
原因及对策：
1.制动电阻功率较小，如果之前使用的是内置制动电阻，可选择功率更大的外接制动电阻并且必须重新设置相关参数P4.34（制动过载检测选择）设为2（外接），P0.13（外接制动电阻功率）和P0.14（外接制动电阻阻值）按实际值设定；
2.电机转速过高、减速过 ...
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报警机制：
系统上电初始化过程完成后，有自检未通过项。通常为上电时电机有转速反馈。
原因及对策：
1.检查驱动器上电过程中是否有什么外界原因（比如电机抱闸问题）导致电机有转速；
2. 检查驱动器上电过程中是否有接触器等干扰设备导致电机静止状态下也有转速波动导致，如是需要排除干扰。
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报警机制：
1.使用多圈绝对值编码器时才会报此故障；
2. 02-8是警告提醒，驱动器还能正常运行；02-9是故障，驱动器不能运行；
3.多圈绝对值编码器电池电压介于3.0V~3.2V之间时只报Er02-8，电机多圈数据不会丢失，驱动器还能够正常使能运行，此时建议用户在伺服带电状态下并且插着编码器线缆更换电池，这样驱动器的5V一直给 ...
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报警机制：
编码器通讯超时或帧错误，只有绝对值编码器会报此故障，此类编码器以485通讯为物理层接口。
原因及对策：
1、若还未使能运行就报，多是由于以下几种原因。 P0.01编码器类型设置与实际编码器不匹配，未接编码器，编码器插头松动，断线，编码器内部损坏，驱动器内部电路异常等；
2、若使能运行后偶尔报，通常是由 ...
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报警机制：
编码器Z信号捕获值偏差过大，只有增量式编码器会报此故障，正常时Z信号一圈只有一个，且触发位置固定。
原因及对策：
通常是由于干扰引起，P3.91第一编码器输入滤波参数根据实际最高转速适当调低，6000rpm时建议可调整到500kHz，低于5000rpm及以下转速可调到400kHz，设置如下图；如仍报警请参考前面所述干扰引 ...
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报警机制：
1.增量式编码器：编码器UVW信号全高或全低，即R2.50（编码器HallUVW值）为无Hall信号；
2.旋变：反馈的正余弦信号没有或出现异常畸变；
3.绝对值编码器：无此故障，断线时报Er02-6。
原因及对策：
1.若还未使能运行就报，多是由于以下几种原因。 P0.01编码器类型设置与实际编码器不匹配，未接编码器，编码器插 ...
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报警机制：
1. 使能运行后流过模块负极的瞬间电流大于设定阈值后模块输出此故障信号；
2. IPM模块驱动电压过低；
3.目前只有使用IPM模块的驱动器和新改版的DA260/DA200以及DA200A /DA180A会报此故障，比如DA300 1kW以下，DA180系列1kW以下，DA212，DA213，新版本DA200/DA260 5.5kW以下机型，DA200A（A体积用IPM模块），DA18 ...
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报警机制：
1.所对应的这一相上管或者下管流过较大电流使其导通Vce很大，触发对应的驱动芯片DESAT保护输出故障信号；
2.所对应的这一相上管或者下管驱动电压过低导致驱动芯片输出故障信号；
3.目前只有DA200系列7.5kW以上中大功率有此故障；
4.报此故障时驱动器硬件损坏的可能性较大。
原因及对策：
1. IGBT或者其驱动电路 ...
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报警机制：
1.驱动器发出开管命令实际制动管却没开；
2.驱动器没有发出开管命令但制动管却导通了；
3.目前只有DA200系列7.5kW以上中大功率、DA300、DA213有这个功能；DA180、DA212、DA200系列5.5kW以下机型无此功能。
原因及对策：
1.内部排线接触不良；
2.制动管或者其驱动电路异常，更换驱动器；
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报警机制：
1.驱动器输出电流超过P9.44（驱动器IGBT过载保护值）且维持时间大于P9.45（驱动器IGBT过载保护时间—默认值5ms）；
2.驱动器输出电流超过P9.72（驱动器过流保护值）且维持时间大于P9.80（驱动器过流保护时间—默认值4us）；
原因及对策：
1.查看P9.20厂家运行模式是否为2（用户模式），若是0（电压模式）或者 ...
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如果驱动器未使能，电机被负载拖动不会损坏驱动器。如果驱动器使能，电机被拖动反转，直流母线电压到达泄放阈值会通过泄放电阻来起作用。
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三种情况：第一种在伺服断电情况下因为插拔电机侧编码器插头或者电池原因低于3V欠压，在重新上电后驱动器出现Er02-9提示；第二种因更换驱动器原因，因为原点偏移量清零导致的原点位置变化；第三种情况因为运行工况原因，电机只能一个方向一直运行，当运行一段时间后多圈编码器的圈数会溢出，导致驱动器断电重启后位置发生变 ...
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如果上位机没有设定6060运行模式，在上电初始时为位置插补模式，并且此时R0.02电机当前位置不为0，在伺服使能后电机会以最高转速运行到P4.12总线位置指令处。为避免这种情况出现，需要上位机在程序初始化时将6060运行模式设为点位模式。
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通过测试发现编码器初始角出厂未清零引起，重新识别初始角并清零问题解决。
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出现这种情况，给定脉冲准确说明指令脉冲没有干扰，而反馈位置不一致，一般是滞留脉冲清除引起，这种情况下可以将滞留脉冲清除输入端子定义无效或者加大开关量滤波时间；
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