报警机制： 1.使用多圈绝对值编码器时才会报此故障； 2. 02-8是警告提醒，驱动器还能正常运行；02-9是故障，驱动器不能运行； 3.多圈绝对值编码器电池电压介于3.0V~3.2V之间时只报Er02-8，电机多圈数据不会丢失，驱动器还能够正常使能运行，此时建议用户在伺服带电状态下并且插着编码器线缆更换电池，这样驱动器的5V一直给 ...

报警机制： 编码器通讯超时或帧错误，只有绝对值编码器会报此故障，此类编码器以485通讯为物理层接口。 原因及对策： 1、若还未使能运行就报，多是由于以下几种原因。 P0.01编码器类型设置与实际编码器不匹配，未接编码器，编码器插头松动，断线，编码器内部损坏，驱动器内部电路异常等； 2、若使能运行后偶尔报，通常是由 ...

报警机制： 编码器Z信号捕获值偏差过大，只有增量式编码器会报此故障，正常时Z信号一圈只有一个，且触发位置固定。 原因及对策： 通常是由于干扰引起，P3.91第一编码器输入滤波参数根据实际最高转速适当调低，6000rpm时建议可调整到500kHz，低于5000rpm及以下转速可调到400kHz，设置如下图；如仍报警请参考前面所述干扰引 ...

报警机制： 1.增量式编码器：编码器UVW信号全高或全低，即R2.50（编码器HallUVW值）为无Hall信号； 2.旋变：反馈的正余弦信号没有或出现异常畸变； 3.绝对值编码器：无此故障，断线时报Er02-6。 原因及对策： 1.若还未使能运行就报，多是由于以下几种原因。 P0.01编码器类型设置与实际编码器不匹配，未接编码器，编码器插 ...

报警机制： 1. 使能运行后流过模块负极的瞬间电流大于设定阈值后模块输出此故障信号； 2. IPM模块驱动电压过低； 3.目前只有使用IPM模块的驱动器和新改版的DA260/DA200以及DA200A /DA180A会报此故障，比如DA300 1kW以下，DA180系列1kW以下，DA212，DA213，新版本DA200/DA260 5.5kW以下机型，DA200A（A体积用IPM模块），DA18 ...

报警机制： 1.所对应的这一相上管或者下管流过较大电流使其导通Vce很大，触发对应的驱动芯片DESAT保护输出故障信号； 2.所对应的这一相上管或者下管驱动电压过低导致驱动芯片输出故障信号； 3.目前只有DA200系列7.5kW以上中大功率有此故障； 4.报此故障时驱动器硬件损坏的可能性较大。 原因及对策： 1. IGBT或者其驱动电路 ...

报警机制： 1.驱动器发出开管命令实际制动管却没开； 2.驱动器没有发出开管命令但制动管却导通了； 3.目前只有DA200系列7.5kW以上中大功率、DA300、DA213有这个功能；DA180、DA212、DA200系列5.5kW以下机型无此功能。 原因及对策： 1.内部排线接触不良； 2.制动管或者其驱动电路异常，更换驱动器； ...

报警机制： 1.驱动器输出电流超过P9.44（驱动器IGBT过载保护值）且维持时间大于P9.45（驱动器IGBT过载保护时间—默认值5ms）； 2.驱动器输出电流超过P9.72（驱动器过流保护值）且维持时间大于P9.80（驱动器过流保护时间—默认值4us）； 原因及对策： 1.查看P9.20厂家运行模式是否为2（用户模式），若是0（电压模式）或者 ...

如果驱动器未使能，电机被负载拖动不会损坏驱动器。如果驱动器使能，电机被拖动反转，直流母线电压到达泄放阈值会通过泄放电阻来起作用。

三种情况：第一种在伺服断电情况下因为插拔电机侧编码器插头或者电池原因低于3V欠压，在重新上电后驱动器出现Er02-9提示；第二种因更换驱动器原因，因为原点偏移量清零导致的原点位置变化；第三种情况因为运行工况原因，电机只能一个方向一直运行，当运行一段时间后多圈编码器的圈数会溢出，导致驱动器断电重启后位置发生变 ...

如果上位机没有设定6060运行模式，在上电初始时为位置插补模式，并且此时R0.02电机当前位置不为0，在伺服使能后电机会以最高转速运行到P4.12总线位置指令处。为避免这种情况出现，需要上位机在程序初始化时将6060运行模式设为点位模式。 ...

通过测试发现编码器初始角出厂未清零引起，重新识别初始角并清零问题解决。

出现这种情况，给定脉冲准确说明指令脉冲没有干扰，而反馈位置不一致，一般是滞留脉冲清除引起，这种情况下可以将滞留脉冲清除输入端子定义无效或者加大开关量滤波时间；

两种方式都可以：1.可以将P0.03设为速度模式，通过端子切换多段速度；2.P0.03还是Ethercat模式，通过6060切换速度模式，P0.40设为内部速度，定义输入端子为多段速，通过端子切换多段速度。

软件周期任务重入故障。可以从以下三个方面处理：1.P4.29设为1；2.减少没用PDO；3.是否开启闭环弱磁算法，可以尝试关闭

在使用多圈绝对值编码器时，固件ARM版本号2.67及以上，状态字6041回零完成标志位，可以实现掉电保持功能。

在DA200-N0伺服与控制器正常建立通讯后，上位机菜单栏-工具-EtherCAT参数监控，可以查看PDO映射数据；

DA180A-N驱动器在1.19以下版本，需要P4.56为0x101后，速度限制607F才会起作用，设为0x103后,607F无效。

但是不能将电容直接并联在驱动器﹢和-，需要加预充电电路防止上电过程的冲击大电流，具体就是要先串联缓冲电阻上完电后再用继电器将缓冲电阻短接；220V系统电容耐压至少需要400V，400V系统电容耐压至少需要800V（2个400V电容串联并加均压电阻）；并联电容可以更多地存储减速过程发电的能量，降低制动电阻开启频率，减少制动 ...

看看R0.30系统状态和R0.31 IGBT状态； ①如果R0.30系统状态为初始化状态，则说明强电没有； ②如果R0.30系统状态为运行状态，而R0.31 IGBT状态却显示关管状态，则需适当设置P3.43（开关量输入滤波器），默认是1，设成8或者更大一点； ③处于了STO状态。 ...